機構を構成している一つ一つの部品を機素と言い、機素と機素を何らかの形で結び付けている組み合わせを対偶と言う。
機素が互いに対偶を成して次々と繋がって行き、最初の機素と最後の機素が対偶によって結ばれ環状になったものを連鎖と言う。
環状に繋がった個々の要素をリンク或いは節と呼ぶ。

原動節：初めに動く節
従動節：外部に仕事をする説
中間節：原動節と従動節の中間にある節
固定節：支持して動かない節

私は頭がパンクしてしまったよ
今日はここまでにしておこう

原動節が疲れたら全体が動かなくなるからね
今日は固定節になって休もう